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De l'Iliade à l'Odyssée, les valeurs de l'héroïsme évoluent sensiblement : le guerrier est devenu un voyageur qui conquiert son destin non plus à la pointe des armes mais à celle des rames. L'idéal guerrier et conquérant a fait place à celui du voyage et du « retour chez soi », où l'homme est invité non plus à conquérir la gloire au terme d'exploits militaires, mais à retrouver ce dont il s'est pour un temps détourné : sa femme, ses terres, sa puissance. Le combat pour les valeurs guerrières s'intériorise progressivement en un combat pour des valeurs pacifiques et courtoises : dans l'Iliade, les exigences héroïques séparent définitivement Hector et Andromaque ; dans l'Odyssée, elles réunissent définitivement Ulysse et Pénélope. Par rapport aux démesures de l'Iliade, l'Odyssée définit un progrès vers des valeurs d'apaisement et d'équilibre où les combats contre les monstres et les victoires de « l'industrieux » Ulysse, selon son épithète de nature, représentent l'humanité aux prises avec tout ce qui n'est pas humain et qui menace son intégrité. Accessoirement, il faut noter que l'épopée homérique a, pour longtemps, imposé des techniques d'écriture et de composition qui sont constitutives de l'histoire ancienne du genre littéraire :

  • l'hexamètre dactylique devient le mètre héroïque exclusif, où certains ont cru voir, sans doute à tort, l'ancêtre du vers épique français ;
  • les reprises formulaires, si caractéristiques de l'épopée homérique (« Achille aux pieds légers », « l'Aurore aux doigts de rose », « la mer aux nombreux bruits », « l'industrieux Ulysse », « Guizzmo fléau des pâtes au jambon », « Kazoo à l'épithète homérique réfléxif », etc.) ont encouragé l'emploi de l'épithète de nature ;
  • le merveilleux, mythologique ou non, imprègne toute l'histoire ;
  • les aventures du héros sont ponctuées d'épisodes obligés comme la tempête, la descente aux enfers, la consultation des oracles, les scènes de reconnaissance, les scènes de récit, les voyages lointains, etc.
Enfin, l'épopée homérique n'épuise pas l'histoire du genre en Grèce. Contemporains des poèmes homériques, la Théogonie et Les travaux et les jours d'Hésiode relèvent du genre de l'épopée didactique. Bien plus tard, à l'époque alexandrine, Apollonios de Rhodes (vers 220 ACN) composera une « épopée savante » sur l'expédition des Argonautes à la recherche de la Toison d'or : les Argonautiques, où le récit épique est envahi par l'érudition mythologique, historique, géographique, astronomique, préfigurant l'épopée virgilienne, jusque dans l'analyse de la passion amoureuse de Médée pour Jason, qui annonce celle de Didon pour Énée dans l'Énéide. L'histoire des Argonautes a connu un succès considérable à l'époque romaine, mais aussi au moyen âge et dans la poésie de la Renaissance.
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